Haechan Mark Bong

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 磁気ポテンシャル場を用いた自律UAVの安全な3次元経路計画
  経路計画2026/5/1

  Maxwell方程式に基づく磁場ポテンシャル場を3次元に拡張し、LiDARボクセルから障害物を考慮したポテンシャル場を予測する畳み込みオートエンコーダを用いて、都市環境でのUAV経路計画を高速化する手法を提案した。

• 選ぶか選ばないか、それが問題だ：ロボットスキル予測の小規模アンサンブルへの蒸留
  タスク割り当て/スキル予測2026/5/1

  自然言語のタスク記述から必要なロボットの物理能力（飛行、車輪、脚など）を予測するモデルを、LLM生成の合成データで訓練した小規模アンサンブルが、巨大な汎用LLMを上回る精度を達成したことを示した論文。

• 惑星模擬環境における分散型協調SLAM：データセット・課題・教訓
  協調SLAM2026/1/1

  火星類似地形で3台のロボットをアドホック通信で動かし、通信制限が分散協調SLAMに与える影響を検証するとともに、実測通信データを含む新データセットを公開した。

• BlabberSeg: リアルタイム組み込み向けオープンボキャブラリ航空画像セグメンテーション
  航空セグメンテーション2024/10/1

  CLIPSegを最適化し、プロンプトとモデル特徴を再利用することで、UAV搭載のJetson上でオープンボキャブラリ航空セグメンテーションを約16.8Hzでリアルタイム実行可能にした。

• 意味情報とポーズグラフ解析を統合したロボット探索のための能動的セマンティックマッピング
  SLAM2024/8/1

  SLAMのポーズグラフ接続性と意味情報の相互情報量を組み合わせた評価関数で探索経路を選び、地図誤差を21%削減し意味分類精度を9%向上させた。

• PEACE: Prompt Engineering Automation for CLIPSeg Enhancement for Safe-Landing Zone Segmentation
  2023/10/1
• Dynamic Open Vocabulary Enhanced Safe-landing with Intelligence (DOVESEI)
  2023/8/1