Sikai Guo

The Hong Kong University of Science and Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Tac4Loco: ヒューマノイド歩行のための時空間足底圧表現の学習
  歩行2026/8/16

  ヒューマノイドロボットの歩行制御において、足底圧力の空間的トポロジーを保持した表現を学習し、シミュレーションと実機のセンサ信号を共通の観測空間にマッピングすることで、不整地での適応的な歩行を実現するフレームワークを提案した。

• FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習
  全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1

  脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。

• 地形認識型全身体制御による脚式移動マニピュレーションの学習
  脚式移動マニピュレーション2026/5/1

  脚式マニピュレータのための地形認識型全身体制御フレームワークTA-WBCを提案し、外部センサによる地形特徴抽出と新しいエンドエフェクタサンプリング法により、様々な地形での安定した移動操作を実現した。

• 物理整合的な物体間推論による高密度クラッタ環境のReal-to-Sim
  sim2real2026/2/1

  単視点RGB-D画像から、接触グラフと微分可能剛体シミュレーションを用いて物理的に整合した3Dシーンを再構成し、接触の多いマニピュレーションを可能にする手法を提案。

• RoboDexVLM：視覚言語モデルによる巧みなロボット操作のためのタスク計画と運動制御
  VLA2025/3/1

  視覚言語モデルを活用し、多様な物体を把持できる巧みなハンドを持つ協働マニピュレータ向けに、自然言語コマンドで長期的タスクを計画・実行するフレームワークを提案した。

• Dynamic Object Tracking for Quadruped Manipulator with Spherical Image-Based Approach
  2023/7/1