Yudong Zhong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習
  全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1

  脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。

• 地形認識型全身体制御による脚式移動マニピュレーションの学習
  脚式移動マニピュレーション2026/5/1

  脚式マニピュレータのための地形認識型全身体制御フレームワークTA-WBCを提案し、外部センサによる地形特徴抽出と新しいエンドエフェクタサンプリング法により、様々な地形での安定した移動操作を実現した。

• TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
  触覚/マニピュレーション2026/5/1

  視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。