Pengfei Mai

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習
  全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1

  脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。

• RoboDexVLM：視覚言語モデルによる巧みなロボット操作のためのタスク計画と運動制御
  VLA2025/3/1

  視覚言語モデルを活用し、多様な物体を把持できる巧みなハンドを持つ協働マニピュレータ向けに、自然言語コマンドで長期的タスクを計画・実行するフレームワークを提案した。