Sihao Lin
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NavHarness: 生涯身体性ナビゲーションに向けてナビゲーション2026/9/28
記憶処理をナビゲーションループに組み込み、地図や過去の探索記録を観測と照合しながら訂正・蓄積する訓練不要の身体性ナビゲーション手法を提案。GOAT-Benchなどで大幅な性能向上を達成。
- Talk2Escape: 対話による視覚言語ナビゲーションの閉ループ化視覚言語ナビゲーション2026/9/23
ナビゲーションエージェントの迷走を検知したら対話で修正指示を求める仕組みを提案し、シミュレータと実機で成功率と頑健性を向上させた。
- 具現化エージェントが制御を握る：視覚言語ナビゲーションにおける最小インターフェースのゼロショットエージェントが産業規模ポリシーに匹敵ナビゲーション2026/7/1
汎用エージェントが単眼RGBカメラと離散行動のみでゼロショットナビゲーションを実行し、訓練済みポリシーなしで高い成功率を達成できることを示した。
- 報酬が見合うときだけ質問する：コストを考慮したオープンエンド対話によるインスタンス目標ナビゲーションナビゲーション2026/6/2
インスタンス目標ナビゲーションにおいて、曖昧な指示を解決するためのオラクルへの質問コストを考慮し、情報利得に基づいて質問タイプと重みを学習し、効率的な対話ナビゲーションを実現する手法を提案した論文。
- 具現化エージェントアーキテクチャ設計の自動化エージェントアーキテクチャ探索2026/6/1
具現化エージェントのアーキテクチャ設計を自動化する手法を提案し、視覚言語ナビゲーションや操作タスクで有効性を検証した。
- IntentionNav: 暗黙的な人間の指示からの意図駆動型物体ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/5/1
物体のカテゴリ名を直接与えず、人間の暗黙的な意図（例：「これを温めたい」）から目標物体を推論して探索する「意図駆動型物体ナビゲーション」のベンチマークを提案し、VLMを用いた評価を行った。
- 万物を導く一つのエージェント：明示的な世界表現によるMLLMの視覚言語ナビゲーション強化VLA2026/2/1
MLLMを用いたナビゲーションで、低レベル空間推定と高レベル意味計画を分離し、インタラクティブな計量世界表現と反事実推論を導入することで、ゼロショットで最先端性能を達成し、実機移行も実証した。
- VLNVerse：多様・身体性・リアルなシミュレーションと評価を備えた視覚言語ナビゲーションのベンチマークVLN2025/12/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）の既存ベンチマークの限界を克服するため、多様なタスクを統合し、物理エンジンによる身体性とリアルなシミュレーションを実現した大規模ベンチマークVLNVerseを提案し、既存手法の評価と統合マルチタスクモデルを提示した。
- 分離型アクションエキスパート：タスク知識を条件付け経路に閉じ込めるVLA2025/11/1
拡散ポリシーの行動生成バックボーンはタスク非依存にできることを示し、条件付け経路のみを学習させる分離型学習法を提案。244MのU-Netを5MのMLPに置き換えても同等以上の性能を達成した。