Jian Zhou
University of Leeds
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション歩行エージェントアーキテクチャ探索VLA自動運転/予測自動運転/運動計画動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NavHarness: 生涯身体性ナビゲーションに向けてナビゲーション2026/9/28
記憶処理をナビゲーションループに組み込み、地図や過去の探索記録を観測と照合しながら訂正・蓄積する訓練不要の身体性ナビゲーション手法を提案。GOAT-Benchなどで大幅な性能向上を達成。
- 反射を活用した神経筋骨格強化学習による筋駆動歩行歩行2026/9/10
位相依存の反射制御を土台に、強化学習で4つの残差パラメータを調整し、生理学的に妥当で外乱や筋力低下にも頑健な筋駆動歩行を実現した。
- 具現化エージェントが制御を握る：視覚言語ナビゲーションにおける最小インターフェースのゼロショットエージェントが産業規模ポリシーに匹敵ナビゲーション2026/7/1
汎用エージェントが単眼RGBカメラと離散行動のみでゼロショットナビゲーションを実行し、訓練済みポリシーなしで高い成功率を達成できることを示した。
- 具現化エージェントアーキテクチャ設計の自動化エージェントアーキテクチャ探索2026/6/1
具現化エージェントのアーキテクチャ設計を自動化する手法を提案し、視覚言語ナビゲーションや操作タスクで有効性を検証した。
- 万物を導く一つのエージェント：明示的な世界表現によるMLLMの視覚言語ナビゲーション強化VLA2026/2/1
MLLMを用いたナビゲーションで、低レベル空間推定と高レベル意味計画を分離し、インタラクティブな計量世界表現と反事実推論を導入することで、ゼロショットで最先端性能を達成し、実機移行も実証した。
- 分離型アクションエキスパート：タスク知識を条件付け経路に閉じ込めるVLA2025/11/1
拡散ポリシーの行動生成バックボーンはタスク非依存にできることを示し、条件付け経路のみを学習させる分離型学習法を提案。244MのU-Netを5MのMLPに置き換えても同等以上の性能を達成した。
- ゾノトープを用いた挙動認識型オンライン障害物占有予測自動運転/予測2025/10/1
周囲車両の運動観測のみから制御入力のゾノトープ集合を推定し、到達可能性解析で将来の占有領域をオンライン予測する手法を提案した。
- 不確実性を考慮した自動運転車の強制合流における意思決定と運動計画自動運転/運動計画2024/10/1
周囲車両の加速度範囲をオンライン推定して不確実性を捉え、強制合流シナリオでの意思決定と運動計画を安全かつ柔軟に行う手法を提案した。
- 障害物の不確かさを学習するロバスト予測動作計画動作計画2024/3/1
障害物の不確かさをオンライン学習し、保守的すぎない到達可能集合を予測して、動的環境で安全な動作計画を行う手法を提案した。