Siddarth Jain
Mitsubishi Electric Research Laboratories
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- どのモダリティが重要かを感知する：ロバストなVLAポリシーのための証拠ゲート正則化VLA2026/9/2
VLAポリシーが複数センサー入力の融合時に生じる「モダリティ絡み合い」問題を解決するため、センサーごとのタスク関連性に基づいて正則化を適応的に適用するEvidence-Gated Regularization (EGR)を提案した。シミュレーションと実ロボットで成功率を大幅に向上させた。
- SplatCtrl: ガウスシーン表現とリアクティブロボット制御による知覚-行動連携マニピュレーション2026/7/1
3Dガウススプラッティングを用いたリアルタイムシーン再構築と衝突回避のためのリアクティブ制御を統合したフレームワークを提案し、動的環境でのロボットアーム制御を実現した。
- FurnitureVLA: 視覚言語行動モデルによる長期的両腕家具組立の学習VLA/両腕操作2026/7/1
実規模の両腕ロボットによる家具組立を、視覚言語行動モデル(VLA)を用いて初めて体系的に研究し、進捗信号を統合したVLAを提案してシミュレーション成功率を大幅に向上させた。
- VOLT: 視覚と言語による軌道分割でデモより高速なポリシーを実現模倣学習2026/6/1
デモ動画を言語と視覚でセグメント化し、高速化可能な区間だけを間引いて学習することで、ロボットがデモより速くタスクを実行できる模倣学習手法を提案した。
- 長文脈Q-FormerとマルチモーダルLLMを統合したロボット確認生成と行動計画VLA2025/11/1
動画の長文脈情報を活用するQ-FormerとマルチモーダルLLMを組み合わせ、人間との対話に基づくロボットの行動確認と行動計画の精度を向上させた研究。
- LLMPhy：大規模言語モデルと物理エンジンを統合したパラメータ同定可能な物理推論物理推論2024/11/1
LLMと物理シミュレータを組み合わせ、ブラックボックス最適化によりシーンの物理パラメータとレイアウトを推定してデジタルツインを構築するフレームワークを提案。
- 分散逆強化学習によるオープンな人間-ロボット協働人間-ロボット協働2024/10/1
人間とロボットがタスクの途中で自由に参加・離脱できる「オープンな協働」をモデル化するoDec-MDPを提案し、分散逆強化学習Dec-AIRLを拡張して学習させる手法を開発した。
- DECAF: 家具組立のための離散事象に基づく人間-ロボット協調フレームワーク人間-ロボット協調2024/8/1
人間の自由な行動を考慮しつつ、家具組立を最短時間で完了するようロボットの最適行動を強化学習で計画する離散事象MDPベースの協調フレームワークを提案し、実機実験で検証した。
- 自律ロボット組立：部品の分離から精密組立までマニピュレーション2024/6/1
ランダムに置かれた部品からギアボックスを自律的に組み立てるロボットシステムを提案し、視覚・触覚・力覚センサを用いた閉ループ制御で実現した。
- Interactive Planning Using Large Language Models for Partially Observable Robotics Tasks2023/12/1
- EARL: Eye-on-Hand Reinforcement Learner for Dynamic Grasping with Active Pose Estimation2023/10/1
- Learning Generalizable Pivoting Skills2023/5/1
- Generalizable Human-Robot Collaborative Assembly Using Imitation Learning and Force Control2022/12/1
- Task-Directed Exploration in Continuous POMDPs for Robotic Manipulation of Articulated Objects2022/12/1
- Design of Adaptive Compliance Controllers for Safe Robotic Assembly2022/4/1
- Learning to Synthesize Volumetric Meshes from Vision-based Tactile Imprints2022/3/1
- InSeGAN: A Generative Approach to Segmenting Identical Instances in Depth Images2021/8/1