Chiori Hori

Mitsubishi Electric Research Laboratories

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• どのモダリティが重要かを感知する：ロバストなVLAポリシーのための証拠ゲート正則化
  VLA2026/9/2

  VLAポリシーが複数センサー入力の融合時に生じる「モダリティ絡み合い」問題を解決するため、センサーごとのタスク関連性に基づいて正則化を適応的に適用するEvidence-Gated Regularization (EGR)を提案した。シミュレーションと実ロボットで成功率を大幅に向上させた。

• FurnitureVLA: 視覚言語行動モデルによる長期的両腕家具組立の学習
  VLA/両腕操作2026/7/1

  実規模の両腕ロボットによる家具組立を、視覚言語行動モデル(VLA)を用いて初めて体系的に研究し、進捗信号を統合したVLAを提案してシミュレーション成功率を大幅に向上させた。

• 形態情報をTransformerに埋め込むクロスロボット方策学習
  VLA2026/3/1

  ロボットの関節構造やトポロジーをTransformerに組み込み、複数の機体にまたがって動作する方策を学習する手法を提案した論文。

• 長文脈Q-FormerとマルチモーダルLLMを統合したロボット確認生成と行動計画
  VLA2025/11/1

  動画の長文脈情報を活用するQ-FormerとマルチモーダルLLMを組み合わせ、人間との対話に基づくロボットの行動確認と行動計画の精度を向上させた研究。

• Interactive Planning Using Large Language Models for Partially Observable Robotics Tasks
  2023/12/1