Radu Corcodel

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FurnitureVLA: 視覚言語行動モデルによる長期的両腕家具組立の学習
  VLA/両腕操作2026/7/1

  実規模の両腕ロボットによる家具組立を、視覚言語行動モデル(VLA)を用いて初めて体系的に研究し、進捗信号を統合したVLAを提案してシミュレーション成功率を大幅に向上させた。

• 長文脈Q-FormerとマルチモーダルLLMを統合したロボット確認生成と行動計画
  VLA2025/11/1

  動画の長文脈情報を活用するQ-FormerとマルチモーダルLLMを組み合わせ、人間との対話に基づくロボットの行動確認と行動計画の精度を向上させた研究。

• 四足歩行ロボットの二足歩行化：リスク適応強化学習による多様なロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四足歩行ロボットが後脚で二足歩行し、前脚をマニピュレーションに使えるようにするリスク適応型強化学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機でカート押しや障害物探査、荷物運搬などの多様なタスクを実現。

• GRAM: ロバスト適応モジュールによる深層強化学習の汎化
  sim2real2024/12/1

  深層強化学習において、訓練時と同じ環境と未知の環境の両方に適応できるロバスト適応モジュールを提案し、四足歩行ロボットの実験で高い汎化性能を示した。

• LLMPhy：大規模言語モデルと物理エンジンを統合したパラメータ同定可能な物理推論
  物理推論2024/11/1

  LLMと物理シミュレータを組み合わせ、ブラックボックス最適化によりシーンの物理パラメータとレイアウトを推定してデジタルツインを構築するフレームワークを提案。

• 自律ロボット組立：部品の分離から精密組立まで
  マニピュレーション2024/6/1

  ランダムに置かれた部品からギアボックスを自律的に組み立てるロボットシステムを提案し、視覚・触覚・力覚センサを用いた閉ループ制御で実現した。

• 触覚で汎化する：ロボット家具組立のための触覚アンサンブルスキル転移
  マニピュレーション2024/4/1

  触覚フィードバックを組み込んだオフライン強化学習により、スキル遷移モデルと適応的スキル内方策を学習し、家具組立を汎化可能に実行するフレームワークTESTを提案。

• Interactive Planning Using Large Language Models for Partially Observable Robotics Tasks
  2023/12/1
• Constrained Dynamic Movement Primitives for Safe Learning of Motor Skills
  2022/9/1
• Tuning-Free Contact-Implicit Trajectory Optimization
  2020/6/1