Sicheng He

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• D-REX: 巧みな把持学習のための微分可能な実世界-シミュレーション-実世界エンジン
  把持/シミュレーション2026/3/1

  ガウススプラット表現を用いた微分可能エンジンを構築し、実世界の視覚観測とロボット制御信号から物体質量を同定しつつ、把持ポリシーを同時学習する手法を提案。

• Ψ₀: 汎用人型ロコマニピュレーションに向けたオープン基盤モデル
  VLA2026/3/1

  高品質な一人称視点の人間動画でVLMを事前学習し、人型ロボットの実機データで追加学習する段階的パラダイムにより、少ないデータで人型ロコマニピュレーションを実現するオープン基盤モデルを提案した。

• 物理世界モデルからのロボット学習
  マニピュレーション2025/11/1

  動画生成モデルと物理世界再構成を組み合わせ、実機データなしでゼロショットのロボットマニピュレーションを実現するフレームワークPhysWorldを提案。

• SCOOP'D: Sim2Real生成ポリシーによる混合液固形物のすくい取り学習
  sim2real2025/10/1

  OmniGibsonシミュレータで特権情報を用いたすくい取りデモを収集し、拡散モデルによる生成ポリシーで観測入力から模倣学習することで、実世界でのゼロショットすくい取りを実現した。

• GundamQ: ロバストなロボット経路計画のためのマルチスケール時空間表現学習
  経路計画2025/9/1

  動的環境での経路計画に向け、マルチスケールの時空間特徴を抽出する知覚モジュールと探索・活用のバランスを取る適応的政策最適化を組み合わせた深層強化学習手法を提案し、成功率と経路品質を大幅に改善した。

• 片手で複数物体を連続把持するSeqMultiGrasp
  マニピュレーション2025/3/1

  4本指のAllegro Handで、1つ目の物体を落とさずに2つ目の物体を連続して把持するシステムを提案。拡散モデルで把持姿勢を生成し、シミュレーションと実機で検証した。

• VoxAct-B: ボクセルベースの双腕操作のための行動・安定化ポリシー
  マニピュレーション2024/7/1

  視覚言語モデルで重要領域を特定しボクセルグリッドを再構成することで、双腕ロボットの行動と安定化を効率的に学習する手法を提案。