Benjamin Joffe
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションマルチタスク学習模倣学習VLA模倣学習/3D表現
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KeyGen: カテゴリーレベルの方策汎化のための教師なしキーポイントに基づく物体中心表現マニピュレーション2026/9/23
点群から物体の意味的3Dキーポイントを教師なしで学習し、それを物体中心表現として拡散方策に組み込むことで、未知の物体形状や姿勢に対しても汎化するマニピュレーション手法を提案。
- 静的入力・動的出力：移動物体操作のための反事実行動拡張マニピュレーション2026/7/1
静的物体のデモのみで訓練したポリシーを、テスト時の物体の動きに適応させる手法SIDOを提案。物体の未来位置予測と到達を分離し、反事実的な位置ずらしで行動を拡張する。
- ReSteer: マルチタスクロボットポリシーの操縦可能性の定量化と改善マルチタスク学習2026/3/1
マルチタスクロボットポリシーが指示に従ってタスクを切り替える能力（操縦可能性）を定量化し、データ生成と自己改善により向上させるフレームワークを提案した。
- SAIL: 模倣学習ポリシーのデモンストレーション超高速実行模倣学習2025/6/1
模倣学習ポリシーをデモより速く実行するためのシステムSAILを提案し、シミュレーションで最大4倍、実機で最大3.2倍の高速化を実現した。
- AMPLIFY: ロボット学習のためのアクションなし動き事前分布VLA2025/6/1
アクションラベルなしの大規模動画からキーポイント軌跡を離散モーショントークンに符号化し、順動力学と逆動力学を分離して学習することで、ロボット方策の汎化性能を向上させるフレームワーク。
- Adapt3R: 模倣学習におけるドメイン転移のための適応的3Dシーン表現模倣学習/3D表現2025/3/1
事前学習済み2Dバックボーンで意味情報を抽出し、3Dはエンドエフェクタ基準の位置情報としてのみ使う汎用3D観測エンコーダを提案し、未知の身体構造やカメラ視点へのゼロショット転移を実現した。
- Canonical mapping as a general-purpose object descriptor for robotic manipulation2023/3/1
- Pose estimation and bin picking for deformable products2019/11/1