Liquan Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションマルチタスク学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KeyGen: カテゴリーレベルの方策汎化のための教師なしキーポイントに基づく物体中心表現マニピュレーション2026/9/23
点群から物体の意味的3Dキーポイントを教師なしで学習し、それを物体中心表現として拡散方策に組み込むことで、未知の物体形状や姿勢に対しても汎化するマニピュレーション手法を提案。
- FORGE: キーポイント軌道推論による機能的一般化を目指したツール使用マニピュレーション2026/7/1
ロボットが特定の道具にしか使えない問題を解決するため、道具の機能に基づく一般化を実現する手法を提案。キーポイント軌道を中間表現として用い、機能推論と動作実行を分離する2段階ポリシーを開発し、未見の道具での成功率を2倍以上向上させた。
- スペクトル分解による階層的ポリシー学習マニピュレーション2026/6/1
ロボットの行動系列をスペクトル分解し、低周波成分で大まかな動き、高周波成分で精密な調整を捉える階層的ポリシーを提案。シミュレーションと実機で精密操作タスクの性能を向上させた。
- ReSteer: マルチタスクロボットポリシーの操縦可能性の定量化と改善マルチタスク学習2026/3/1
マルチタスクロボットポリシーが指示に従ってタスクを切り替える能力（操縦可能性）を定量化し、データ生成と自己改善により向上させるフレームワークを提案した。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- TopoCut: スペクトル報酬と離散拡散ポリシーによる多段階切断の学習マニピュレーション2025/9/1
変形物体の多段階ロボット切断のためのベンチマークを提案し、位相追跡・スペクトル報酬・拡散ポリシーを統合して切断品質の評価と汎化性能を向上させた。
- 離散表現学習によるロボットインタラクションモードの発見マニピュレーション2024/10/1
関節物体を操作するロボットの動作を、専門家ラベルなしの教師なし学習で離散的な「インタラクションモード」として獲得し、それに基づく行動予測を可能にする手法ActAIM2を提案した。
- Learning Agility and Adaptive Legged Locomotion via Curricular Hindsight Reinforcement Learning2023/10/1
- Self-Supervised Learning of Action Affordances as Interaction Modes2023/5/1
- Grasp'D: Differentiable Contact-rich Grasp Synthesis for Multi-fingered Hands2022/8/1
- GIFT: Generalizable Interaction-aware Functional Tool Affordances without Labels2021/6/1