Shuo Sha

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界からシミュレーション、そして実世界へ：共有自律による効率的で信頼性の高い遠隔操作
  遠隔操作/共有自律2026/3/1

  実世界の遠隔操作データから学習した人間の代理モデルを用いて、シミュレーションで残差コパイロットポリシーを訓練し、実世界の微細な操作タスクで人間の遠隔操作を支援する共有自律フレームワークを提案。

• ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤
  ベンチマーク2026/3/1

  実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。

• ガウススプラッティングによる軟体相互作用のReal-to-Simロボット方策評価
  sim2real2025/11/1

  実世界の動画から軟体のデジタルツインを構築し、3Dガウススプラッティングでフォトリアルに描画するReal-to-Sim評価フレームワークを提案。ぬいぐるみ詰め込みやロープ通しなどの変形操作タスクで、シミュレーション結果が実機性能と強く相関することを示した。

• TAG-K: 尾部平均化貪欲Kaczmarz法による計算効率と性能を両立したオンライン慣性パラメータ推定
  パラメータ推定2025/10/1

  Kaczmarz法を軽量化し、貪欲な行選択と尾部平均化を組み合わせることで、ノイズに強く高速なオンライン慣性パラメータ推定を実現した。