Shuang Song

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 磁気駆動カテーテルの集中曲げのための剛性最適化：勾配剛性下での操舵性維持
  医療用ロボット/カテーテル2026/5/1

  磁気駆動ソフトカテーテルにおいて、推進力伝達と近位集中曲げの両立を目指し、剛性分布を最適化した多セグメントカテーテルを提案。実験で安定した曲げと直進前進を実証した。

• 再構成可能な腱駆動ロボット：独立ロック関節によるセグメント間結合の排除
  腱駆動ロボット2025/7/1

  各関節を独立にロック/フリー制御できる腱駆動ロボットを提案し、セグメント間の干渉を根本的に排除して複雑環境での運動を実現した。