Xin Luo

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WaveForward: キャスターを備えた全方位パッシブホイール四足ロボット
  歩行2026/6/1

  各脚に標準キャスターを備えた低コストのパッシブホイール四足ロボットを提案し、非対称アクタークリティック構造と姿勢調整戦略により全方位移動を実現、移動コストを最大89.1%削減した。

• モータ熱安全性と四脚歩行性能のバランスを学習する残差ポリシー
  歩行2026/5/1

  四脚ロボットのモータ過熱を防ぐため、熱モデルを強化学習に組み込み、通常ポリシーに熱状態に応じた補正を行う残差ポリシーを追加する二段階学習を提案。実機で13分以上の安定歩行を実証した。

• 電気駆動四足ロボットのための熱を考慮した歩行ポリシーの学習
  歩行2026/3/1

  モーター温度を強化学習の歩行ポリシーに組み込み、熱制約報酬を導入して過熱を防ぐ手法を提案。Unitree A1での実機実験で、従来は約7分で過熱停止したのに対し、提案法は27分以上連続動作可能であることを示した。

• SDDiff: 空間-ドップラー拡散によるレーダー知覚の強化
  レーダー知覚2025/6/1

  レーダーの点群抽出と自己速度推定を同時に行う空間-ドップラー拡散モデルを提案し、両タスクの相互利益を活用して精度と密度を大幅に向上させた。

• A New Calibration Method for Industrial Robot Based on Step-Size Levenberg-Marquardt Algorithm
  2022/8/1
• A New Robot Arm Calibration Method Based on Cubic Interpolated Beetle Antennae Search Approach
  2022/4/1
• An Advancing Ensemble with Diversified Algorithms for Robot Arm Calibration
  2022/4/1
• A Novel Quadratic Interpolated Beetle Antennae Search for Manipulator Calibration
  2022/4/1