Huazi Cao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PreGME: 可変ゲインESOに基づく空中マニピュレータの規定性能制御
  マニピュレーション2025/12/1

  マルチロータとロボットアームの動的結合を可変ゲイン拡張状態オブザーバで推定し、規定性能制御で高精度な空中マニピュレーションを実現する手法を提案した。

• ロボット群のメモリ効率の良い2D/3D形状組み立て
  群制御2025/9/1

  ロボット群が指定された2D/3D形状を組み立てる際のメモリ使用量を抑えるため、木構造表現と分散制御器を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 空中マニピュレータのための事前指定性能を持つ運動学的追従制御
  空中マニピュレーション2025/9/1

  空中マニピュレータのエンドエフェクタが指定した時間内に目標位置に到達するよう、二次計画法を用いた参照分配と事前指定性能の追従制御を提案し、実験で有効性を示した。

• 修正運動学学習に基づく空中マニピュレータの予測運動学座標制御
  マニピュレーション2025/3/1

  閉ループ動特性とオンライン残差学習を取り入れた運動学モデルと、重み配分を考慮したMPCにより、空中マニピュレータの高精度な座標制御を実現した。

• 鳥類に着想を得た空中マニピュレータの高精度追従制御
  空中マニピュレーション2024/11/1

  鳥の頭部安定化に倣い、マルチロータとロボットアームの比率設計とRNEベースの飛行制御・二モード協調制御を組み合わせ、エンドエフェクタをミリメートル精度で追従安定化させる手法を提案した。

• Motion Planning for Aerial Pick-and-Place based on Geometric Feasibility Constraints
  2023/6/1