Shivam Vats

Brown University

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意図的練習：予算制約下でのロボットスキル学習
  スキル学習2026/8/1

  限られた練習予算でロボットがスキルを効率的に学習するための能動的学習アルゴリズムを提案し、予算最適なスキル割り当てを双線形計画で計算する。

• BCでQ関数を作る：模倣学習からQ値を抽出してロボット上で強化学習を行う
  ロボット学習2026/5/1

  模倣学習（BC）のポリシーからQ関数を抽出し、オンライン強化学習でBCとRLの行動をQ値で切り替えることで、効率的なオフラインからオンラインへの学習を実現する手法Q2RLを提案した。

• 反実仮想推論による創造的ロボットツール使用
  ツール使用2026/5/1

  因果推論フレームワークを用いて、ロボットがツールの本来の目的を超えた創造的な使い方を実現する。シミュレーション実験で因果関係を発見し、VLMによる特徴提案と反実仮想的なツール生成を組み合わせて、未知の物体を分類しスキルを転移する。

• 不確かさ推定で残差強化学習を加速する
  強化学習2025/6/1

  ベース方策の不確かさを利用して探索を効率化し、確率的なベース方策にも対応できる残差強化学習手法を提案。シミュレーションと実機で既存手法を上回る性能を示した。

• 施設配置計画による協働ロボットの最適な対話型学習
  マニピュレーション2025/5/1

  複数タスクにわたる協働ロボットの対話型学習を、施設配置問題として定式化し、人間の負担を最小化するクエリ選択を計画する手法を提案。

• RecoveryChaining: ロバストなマニピュレーションのための局所回復ポリシー学習
  マニピュレーション2024/10/1

  階層強化学習を用いて、モデルベース制御器が失敗した際に発動する回復ポリシーを学習し、疎な報酬下でもロバストなマニピュレーションを実現する手法を提案。シミュレーションから実機への転移も成功。

• 拡散モデルによるマルチロボット動作計画
  群制御2024/10/1

  単一ロボットのデータから学習した拡散モデルと探索手法を組み合わせ、衝突のないマルチロボット軌道を生成する手法を提案。大規模環境では複数の拡散モデルを合成して計画する。

• Efficient Recovery Learning using Model Predictive Meta-Reasoning
  2022/9/1
• Synergistic Scheduling of Learning and Allocation of Tasks in Human-Robot Teams
  2022/3/1
• Search-Based Task Planning with Learned Skill Effect Models for Lifelong Robotic Manipulation
  2021/9/1