Shima Nazari
University of California, Davis
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層Koopman MPCによるホイールローダのVサイクル自動化建設機械の自動化2026/9/22
ホイールローダの土砂運搬作業（Vサイクル）を自動化するため、幾何学的計画とデータ駆動型Koopmanモデル予測制御を組み合わせた階層フレームワークを提案し、高忠実度シミュレーションで有効性を示した。
- 最良応答写像による非対称ナッシュ探索：大域的線形収束と不正確な反応モデルへの頑健性ゲーム理論/マルチエージェント2026/3/1
非対称情報を持つ2プレイヤー制約付きゲームにおいて、一方のプレイヤーが他方の最良応答写像のみを知る状況で、投影勾配降下と最良応答を組み合わせた反復法を提案し、正確な写像での大域的線形収束と、不正確な場合の誤差に応じた近傍への収束を示した。
- ベストレスポンス写像による動的ゲームのデータ駆動型構造分解ゲーム理論/マルチエージェント2026/2/1
動的ゲームのナッシュ均衡計算を、オフラインで学習したベストレスポンス写像を制約として組み込むことで、入れ子最適化と微分結合を除去する新定式化を提案し、理論的証明と大規模モンテカルロ実験で検証した。
- RSV-SLAM: 屋内動的環境におけるリアルタイム意味論的Visual SLAMVisual SLAM2025/10/1
深層学習による意味情報と拡張カルマンフィルタを組み合わせ、動的物体を検出・除去して静的マップを維持するRGB-D SLAMを提案。TUMデータセットでリアルタイム動作を実現。
- Koopman MPCによる動的環境での効率的な最適経路計画経路計画2025/10/1
Koopman演算子理論を用いて動的環境下の移動ロボットの経路計画を線形化し、非線形MPCより320倍高速に安全な最適行動を求める手法を提案した。
- Frenet座標系における実時間車両制御のための深層双線形Koopmanモデル車両制御2025/7/1
Frenet座標系で車両ダイナミクスを深層Koopman作用素により双線形モデル化し、累積誤差調整器と組み合わせたMPCで実時間軌道追従性能を向上させた。
- 制御の不完全性下におけるLQゲームの最適修正フィードバック戦略ゲーム理論/制御2025/3/1
2人有限ホライズン線形二次非ゼロ和ゲームにおいて、プレイヤーの小さな偏差が状態軌道や相手コストに与える影響を分析し、測定可能な偏差動学を付加した補償則を構築して因果的アフィンポリシー族内で最適性を示した。
- Frenet座標系における車両制御のための多段Deep Koopmanネットワーク車両制御/MPC2025/3/1
深層学習で車両の非線形ダイナミクスをKoopman作用素として線形表現し、Frenet座標系でのMPC車両制御を高精度かつ線形MPC並みの計算効率で実現した。
- Powertrain Hybridization for Autonomous Vehicles2023/9/1
- An Automatic Tuning MPC with Application to Ecological Cruise Control2023/9/1
- Safe Adaptive Cruise Control with Road Grade Preview and V2V Communication2018/10/1