Mohammad Abtahi
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画車両制御車両制御/MPC
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Koopman MPCによる動的環境での効率的な最適経路計画経路計画2025/10/1
Koopman演算子理論を用いて動的環境下の移動ロボットの経路計画を線形化し、非線形MPCより320倍高速に安全な最適行動を求める手法を提案した。
- Frenet座標系における実時間車両制御のための深層双線形Koopmanモデル車両制御2025/7/1
Frenet座標系で車両ダイナミクスを深層Koopman作用素により双線形モデル化し、累積誤差調整器と組み合わせたMPCで実時間軌道追従性能を向上させた。
- Frenet座標系における車両制御のための多段Deep Koopmanネットワーク車両制御/MPC2025/3/1
深層学習で車両の非線形ダイナミクスをKoopman作用素として線形表現し、Frenet座標系でのMPC車両制御を高精度かつ線形MPC並みの計算効率で実現した。
- Powertrain Hybridization for Autonomous Vehicles2023/9/1
- An Automatic Tuning MPC with Application to Ecological Cruise Control2023/9/1