Shilin Shan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
  触覚・力覚学習2026/8/1

  触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。

• Trans2Occ: 透明物体のボクセル占有推定と把持 - シミュレーションから実世界へ
  マニピュレーション2026/6/1

  単一RGB画像から透明物体のボクセル占有を直接予測し、シミュレーションで大規模学習したモデルを実ロボットに微調整なしで適用して把持を実現する枠組みを提案した。

• CompassAD: 機能が競合する物体における意図駆動型3Dアフォーダンス接地
  3Dアフォーダンス接地2026/4/1

  複数の物体が同じ機能を持つ場合に、自然言語の意図に基づいて正しい物体の3Dアフォーダンス領域を特定する新しいタスクを提案し、ベンチマークと手法を構築した。

• 適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクション
  マニピュレーション2026/3/1

  道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。

• 形状から変形可能な線状物体の力相互作用を推定する
  変形可能物体操作2026/2/1

  深度カメラで得たワイヤの形状のみを用い、静力学的釣り合いの仮定のもとで外部から加わる力の位置と大きさを線形方程式系を解いて推定する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• 下端固定された回転チェーンのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  下端を固定したチェーンをロボットアームで操作し、安定した回転モード間の遷移を実現する手法を提案。実験で静止状態から最初の2つの回転モードへの遷移に成功した。

• 事前学習モデルを用いた高速ペイロード校正によるセンサレス接触推定
  接触推定2024/9/1

  ニューラルネットワークの事前学習を活用し、4秒の軌道データだけでロボットのペイロード変化に対応する高速校正を実現して、センサレスでの接触推定精度を向上させた研究。

• Sensorless Estimation of Contact Using Deep-Learning for Human-Robot Interaction
  2023/9/1
• Fine Robotic Manipulation without Force/Torque Sensor
  2023/1/1