Shikhar Bahl

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowDPG: フローマッチングポリシーに対する決定論的ポリシー勾配の実世界操作への応用
  強化学習/操作2026/6/1

  フローマッチングポリシーにDDPGスタイルの強化学習を適用する際、時間方向の逆伝播(BPTT)を回避する蒸留フレームワークを提案し、実世界の長期的な両腕組み立てタスクで92%の成功率を達成した。

• ViPRA: 動画予測によるロボット行動生成
  VLA2025/11/1

  ラベルなし動画から将来の視覚観測と潜在行動を予測するモデルを事前学習し、少数の実演で連続ロボット制御を微調整するフレームワークを提案。

• HRP: 人間のアフォーダンスを活用したロボット事前学習
  VLA2024/7/1

  インターネット上の人間動画から手・物体・接触のアフォーダンスを自動抽出し、既存の視覚表現を微調整することで、多様なロボットタスクの性能を向上させる手法を提案。

• PlayFusion: Skill Acquisition via Diffusion from Language-Annotated Play
  2023/12/1
• DEFT: Dexterous Fine-Tuning for Real-World Hand Policies
  2023/10/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Efficient RL via Disentangled Environment and Agent Representations
  2023/9/1
• Structured World Models from Human Videos
  2023/8/1
• Affordances from Human Videos as a Versatile Representation for Robotics
  2023/4/1
• ALAN: Autonomously Exploring Robotic Agents in the Real World
  2023/2/1
• VideoDex: Learning Dexterity from Internet Videos
  2022/12/1
• Human-to-Robot Imitation in the Wild
  2022/7/1
• RB2: Robotic Manipulation Benchmarking with a Twist
  2022/3/1
• Hierarchical Neural Dynamic Policies
  2021/7/1
• Neural Dynamic Policies for End-to-End Sensorimotor Learning
  2020/12/1
• Contextual Imagined Goals for Self-Supervised Robotic Learning
  2019/10/1
• Deep Reinforcement Learning for Industrial Insertion Tasks with Visual Inputs and Natural Rewards
  2019/6/1
• Skew-Fit: State-Covering Self-Supervised Reinforcement Learning
  2019/3/1
• Residual Reinforcement Learning for Robot Control
  2018/12/1
• Visual Reinforcement Learning with Imagined Goals
  2018/7/1