Shihao Li
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマークベンチマーク2026/9/29
実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。
- PV-WM: 歩行者と車両の連成ロールアウトのための異種マイクロ・マクロ世界モデル予測/世界モデル2026/9/7
歩行者の関節動作と車両の剛体運動を統合した世界モデルを提案し、履歴のみから将来の歩行者・車両状態を再帰的に予測する。
- 歩みに注意：正確な人型ロボットの足場追跡のための汎用学習フレームワーク歩行2026/6/6
人型ロボットの足場配置を明示的に追跡する汎用の強化学習フレームワークを提案し、実世界のノイズに頑健な目標表現とゴールサンプラーにより、様々な高レベルプランナーと組み合わせ可能な低レベルコントローラを実現した。
- ActiveVital: ホームヘルスケアロボットのための幾何学を考慮した身体装着型バイタルサイン計測ヘルスケアロボティクス2026/6/1
家庭用ロボットが非接触で呼吸数と心拍数を正確に計測できるよう、ミリ波レーダーの観測角度を視覚情報で能動的に調整するフレームワークを提案した。
- SmoCap: プロキシ写像と信頼領域QPによるスケール・姿勢の統一的標準化姿勢推定2026/5/1
スケール推定と逆運動学を分離せず、信頼領域QP内で形態と姿勢を同時推定する漏れ耐性のある標準化フレームワークを提案し、膝関節屈曲誤差2.9度などを達成した。
- 行動スコア拡散：カーネルベースのスコア推定によるモデルフリー軌道計画軌道計画2026/4/1
事前収集した軌道データからカーネル重み付き推定で拡散スコアを直接計算し、モデルや学習なしで軌道計画を行う手法を提案した。
- AMR群向けオークション型タスク割り当てとエネルギー考慮軌道最適化群制御2026/3/1
非対称タスク空間におけるマルチロボットのタスク割り当てと軌道最適化のための階層的2段階フレームワークを提案し、エネルギーと距離の入札方式の性能が地形条件に依存することを示した。
- 自律移動ロボット群のバッテリ劣化を考慮したフリートスケジューリング群制御2026/3/1
複数の自律移動ロボットのタスク割り当てと充電計画を、バッテリ劣化を考慮して最適化する手法を提案。階層的matheuristicにより大規模問題を効率的に解く。
- DiffPlace: 場所制御可能な拡散モデルによるストリートビュー生成と場所認識の向上生成モデル/場所認識2026/2/1
場所ID制御器を導入したマルチビュー拡散モデルにより、背景の建物を一貫させつつ前景や天候を変えられる都市景観を生成し、場所認識タスクの性能を高めた。
- WaveMan: ヒューマノイドロボットのためのミリ波による部屋規模の人間インタラクション知覚ヒューマンロボットインタラクション2026/1/1
ミリ波センシングを用いて、ユーザーの位置に依存せずプライバシーを守りながら部屋規模で人間のインタラクションを認識するシステムを提案し、未学習の位置でも高精度を実現した。
- 自律移動ロボットのバッテリ劣化を最小化する制約付き最適計画経路計画2025/6/1
自律移動ロボットのバッテリ劣化（サイクル劣化とカレンダー劣化）を最小化しつつタスク完了を保証する最適化フレームワークを提案し、区分線形近似で問題を線形化して経路計画の有効性を検証した。
- バッテリー寿命を最大化するロバスト最適タスクプランニングタスクプランニング2025/6/1
自律移動ロボットのタスク完了を保証しつつバッテリー寿命を延ばすため、双線形最適化問題をMcCormick緩和で線形化し、パラメータ不確かさにロバストな高速計画アルゴリズムを提案した。