Sheng Liu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPECTRA: ロボットスキル汎化のための文脈条件付きスペクトル運動プリミティブ模倣学習2026/7/1
デモンストレーションをフーリエ係数で表現し、低周波成分でタスク形状を保持しつつ、位相調整により関節速度・加速度制限を満たす模倣学習フレームワークを提案した。
- VORL-EXPLORE: 動的環境におけるマルチロボット探索のためのハイブリッド学習計画アプローチ群制御2026/3/1
実行忠実度を共有し、フロンティア割り当てと局所ナビゲーションを結合することで、動的環境でのマルチロボット探索の堅牢性を向上させるハイブリッド学習・計画フレームワークを提案した。
- CompliantVLA-adaptor：VLM誘導可変インピーダンスによる安全な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
VLAモデルにVLMが解釈したタスク文脈で可変インピーダンス制御を適応させ、力覚フィードバックで安全性を確保することで、接触を伴うマニピュレーションの成功率と安全性を向上させた。
- 汎化可能な幾何学的事前知識と再帰スパイキング特徴学習によるヒューマノイドロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
視覚言語モデルに軽量な2D幾何学的バイアスを組み込み、再帰スパイキングネットワークで時空間一貫性を学習することで、未見環境での汎化と少ない実演からのデータ効率的な動作生成を実現した。
- FORGE-Tree: 拡散強制と木探索による長期的ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
凍結したVLAエンコーダに拡散強制ヘッドとモンテカルロ木拡散を組み合わせ、軌道を局所的に修正しながら長期的な操作タスクの成功率を向上させる制御層を提案。
- ActivePose: ロボットマニピュレーションのための能動的6D物体姿勢推定と追跡マニピュレーション2025/9/1
VLMと「ロボットの想像力」を組み合わせ、曖昧さを検出してカメラを次の最良視点へ動かすことで、6D物体姿勢推定・追跡を能動的に高精度化する手法を提案。
- 姿勢ガイド付き模倣学習によるロボットの精密挿入マニピュレーション2025/5/1
物体の相対SE(3)姿勢を観測する拡散政策とRGBDによる補完を組み合わせ、7〜10回の実演で0.01mmの隙間の精密挿入を実現した。
- ロボットマニピュレーションのための拡散モデル：サーベイマニピュレーション2025/4/1
拡散モデルをロボットマニピュレーション（把持学習・軌道計画・データ拡張）に応用した研究を、模倣学習・強化学習との統合やベンチマークを含めて体系的にまとめたサーベイ。
- VISO-Grasp: 視覚言語情報に基づく空間物体中心の6自由度能動視点計画と遮蔽・不可視環境での把持マニピュレーション2025/3/1
基盤モデルを活用し、深刻な遮蔽環境でも対象物体を把持するため、空間関係を考慮した能動視点計画と多視点不確実性融合による6自由度把持を実現したシステム。
- RoboBERT: エンドツーエンドのマルチモーダルロボットマニピュレーションモデルマニピュレーション2025/2/1
視覚と言語と行動を統合したロボット操作モデルを、2段階学習とデータ拡張で効率的に訓練し、CALVINベンチマークでSOTAを達成した研究。
- 触覚センシングと適応スキルによるロバスト把持戦略の学習触覚2024/11/1
人間のデモンストレーションと触覚フィードバックを用いて、外乱に耐えるロバストな把持を実現する適応的把持ポリシーを学習した研究。