Han Sun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Flow6D: 離散から連続へのフローマッチングによる効率的かつ高精度なカテゴリレベル6D姿勢推定
  姿勢推定2026/6/1

  6D姿勢推定を高精度かつ高速に行うため、離散的な潜在空間での位置特定と連続的な姿勢回帰を組み合わせた階層的フローマッチングフレームワークを提案した。

• HANDO: 階層型自律ナビゲーションと器用な全身移動操作
  移動操作2025/10/1

  脚式ロボットが自律探索で目標物体まで移動し、全身制御で飲み物を渡すなどの操作を行う2層フレームワークを提案した。

• ActivePose: ロボットマニピュレーションのための能動的6D物体姿勢推定と追跡
  マニピュレーション2025/9/1

  VLMと「ロボットの想像力」を組み合わせ、曖昧さを検出してカメラを次の最良視点へ動かすことで、6D物体姿勢推定・追跡を能動的に高精度化する手法を提案。

• 姿勢ガイド付き模倣学習によるロボットの精密挿入
  マニピュレーション2025/5/1

  物体の相対SE(3)姿勢を観測する拡散政策とRGBDによる補完を組み合わせ、7〜10回の実演で0.01mmの隙間の精密挿入を実現した。

• Object-Aware Guidance for Autonomous Scene Reconstruction
  2018/5/1