Shen Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次元マニピュレータの安全制御のための動的制約再構築に基づく制御バリア関数
  安全制御2026/7/17

  外乱やモデル誤差がある高次元マニピュレータに対し、拡張状態オブザーバで外乱を推定し、その推定値に基づいて制御バリア関数の安全制約を動的に再構築する手法を提案。シミュレーションで安全性と追従性能の向上を確認した。

• 油圧ショベルのシステムレベルサロゲート学習：シミュレーションから実機へのLSTMアプローチ
  sim2real2026/7/1

  油圧ショベルを入出力オペレータとして捉え、LSTMネットワークで閉ループ挙動を模倣するシステムレベルのデジタルサロゲートをシミュレーションから実機へ転移学習する手法を提案した。

• 物理的インタラクションのためのFLOATドローン：横方向気流の低減、ワイヤーレンチモデリング、適応制御
  ドローン制御2026/7/1

  同軸二重ローターとサーボ駆動の制御面を持つ完全駆動UAVを提案し、近接物理的インタラクションのための6自由度ワイヤーレンチ生成と横方向気流低減を実現した。非線形空力モデルを同定し、適応制御により引き出し操作などのタスクを実証した。

• D-VLC: 未知環境における異種マルチロボットシステムのための分散型視覚言語協調
  群制御2026/7/1

  未知環境で動作する異種ロボット群に対し、分散非同期推論と軽量情報共有を組み合わせ、汎用VLMがロボット固有の行動を生成する枠組みを提案した。

• HECTOR: 継続的時相タスク下でのロボット群に対する人間中心の階層的協調と監督
  群制御2026/4/1

  大規模ロボット群を人間が効率的に監督・操作するための階層的な協調・監督スキームを提案し、動的環境でのタスク追加・変更に対応する。