Qiang Wang

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トークンを減らして行動を改善：成功率14%向上・トークン65%削減を実現するGPT-6 Astraロボットエージェント
  VLA2026/10/1

  ロボットプリミティブとVLAポリシーをPythonコードとして組み合わせ、必要な観測だけを要求するフレームワークPyRUA-Leanを提案。同一プランナーで成功率を63.1%から71.7%に向上させつつ、入力トークンを65%削減した。

• VLAモデルをより良く訓練する方法：ICRA 2026 REAL-Iチャレンジからの教訓
  VLA2026/9/12

  ICRA 2026の実世界 embodied AI 学習チャレンジREAL-Iの結果を報告し、NUS-CLEAR、RCL-Lab、Deeptouch.aiの3チームのVLAと模倣学習を組み合わせたアプローチを比較して、固定データからのロボット学習の教訓をまとめた論文。

• 高次元マニピュレータの安全制御のための動的制約再構築に基づく制御バリア関数
  安全制御2026/7/17

  外乱やモデル誤差がある高次元マニピュレータに対し、拡張状態オブザーバで外乱を推定し、その推定値に基づいて制御バリア関数の安全制約を動的に再構築する手法を提案。シミュレーションで安全性と追従性能の向上を確認した。

• 油圧ショベルのシステムレベルサロゲート学習：シミュレーションから実機へのLSTMアプローチ
  sim2real2026/7/1

  油圧ショベルを入出力オペレータとして捉え、LSTMネットワークで閉ループ挙動を模倣するシステムレベルのデジタルサロゲートをシミュレーションから実機へ転移学習する手法を提案した。

• 異種触覚トランスフォーマー
  触覚2026/6/1

  異なる触覚センサー間で共有可能な表現を学習するフレームワークを提案し、多様な触覚データからの操作ポリシー学習を可能にした。

• あなたのHDマップ構築はセンサー劣化に耐えられるか？
  自動運転/HDマップ/ロバスト性2024/6/1

  カメラやLiDARの29種類のセンサー劣化に対するHDマップ構築手法の頑健性を評価する初のベンチマークMapBenchを提案し、31手法を評価して性能低下を明らかにした。

• Dataset Clustering for Improved Offline Policy Learning
  2024/2/1
• Learning and reusing primitive behaviours to improve Hindsight Experience Replay sample efficiency
  2023/10/1
• Real Robot Challenge 2022: Learning Dexterous Manipulation from Offline Data in the Real World
  2023/8/1
• Robust Learning-Based Incipient Slip Detection using the PapillArray Optical Tactile Sensor for Improved Robotic Gripping
  2023/7/1
• Spatio-Temporal Transformer-Based Reinforcement Learning for Robot Crowd Navigation
  2023/5/1
• Improving Behavioural Cloning with Positive Unlabeled Learning
  2023/1/1
• Identifying Expert Behavior in Offline Training Datasets Improves Behavioral Cloning of Robotic Manipulation Policies
  2023/1/1
• Hierarchical reinforcement learning for in-hand robotic manipulation using Davenport chained rotations
  2022/10/1
• Dexterous Robotic Manipulation using Deep Reinforcement Learning and Knowledge Transfer for Complex Sparse Reward-based Tasks
  2022/5/1
• Imaginary Hindsight Experience Replay: Curious Model-based Learning for Sparse Reward Tasks
  2021/10/1
• Solving the Real Robot Challenge using Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud
  2021/9/1
• Runtime Safety Assurance for Learning-enabled Control of Autonomous Driving Vehicles
  2021/9/1
• A hybrid controller for safe and efficient collision avoidance control
  2021/3/1
• Force-guided High-precision Grasping Control of Fragile and Deformable Objects using sEMG-based Force Prediction
  2020/2/1
• IRS: A Large Naturalistic Indoor Robotics Stereo Dataset to Train Deep Models for Disparity and Surface Normal Estimation
  2019/12/1