Donghai Shi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次元マニピュレータの安全制御のための動的制約再構築に基づく制御バリア関数
  安全制御2026/7/17

  外乱やモデル誤差がある高次元マニピュレータに対し、拡張状態オブザーバで外乱を推定し、その推定値に基づいて制御バリア関数の安全制約を動的に再構築する手法を提案。シミュレーションで安全性と追従性能の向上を確認した。

• 油圧ショベルのシステムレベルサロゲート学習：シミュレーションから実機へのLSTMアプローチ
  sim2real2026/7/1

  油圧ショベルを入出力オペレータとして捉え、LSTMネットワークで閉ループ挙動を模倣するシステムレベルのデジタルサロゲートをシミュレーションから実機へ転移学習する手法を提案した。

• RoboBrain 2.5：奥行きを見据え、時間を心に刻む
  VLA2026/1/1

  深度認識に基づく3D空間推論と、時間的な進捗予測を統合した次世代の身体性AI基盤モデルを提案し、複雑なマニピュレーションの精度と実行認識を向上させた。

• RoboBrain 2.0 技術報告
  VLA2025/7/1

  視覚と言語を統合し、実環境での知覚・推論・計画を担う具現化基盤モデルRoboBrain 2.0を提案。7Bと32Bの2種類で、空間理解や時系列意思決定タスクで高い性能を示す。