Xiaofeng Tao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次元マニピュレータの安全制御のための動的制約再構築に基づく制御バリア関数
  安全制御2026/7/17

  外乱やモデル誤差がある高次元マニピュレータに対し、拡張状態オブザーバで外乱を推定し、その推定値に基づいて制御バリア関数の安全制約を動的に再構築する手法を提案。シミュレーションで安全性と追従性能の向上を確認した。

• 油圧ショベルのシステムレベルサロゲート学習：シミュレーションから実機へのLSTMアプローチ
  sim2real2026/7/1

  油圧ショベルを入出力オペレータとして捉え、LSTMネットワークで閉ループ挙動を模倣するシステムレベルのデジタルサロゲートをシミュレーションから実機へ転移学習する手法を提案した。

• ロボットチームの情報有用性損失を定量化・最小化する新指標
  群制御2025/6/1

  ロボットチームの協調に必要な情報の鮮度と有用性を測る新指標LoIUを提案し、帯域制約下で伝送スケジュールと資源配分を半分散型マルチエージェント強化学習で最適化した。