Shaunak A. Mehta
Fujitsu Research of America
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
サーベイ群制御直列弾性アクチュエータ模倣学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 統合ロボット学習に向けて：表現、視覚言語行動、世界モデルの橋渡しサーベイ2026/9/3
ロボット学習における表現学習、VLAモデル、世界モデルの3つのパラダイムを統一的に整理し、それらの相互作用と課題を分析したサーベイ論文。
- IndoorR2X: LLM駆動計画による屋内ロボット対全機器連携群制御2026/3/1
屋内環境のIoTセンサーと移動ロボットを統合し、LLMによる計画でマルチロボットのタスク効率を高めるベンチマークとシミュレーションフレームワークを提案した。
- 直列弾性アクチュエータの線形制御における性能と受動性の両立直列弾性アクチュエータ2025/9/1
直列弾性アクチュエータの線形制御と機械構成を比較し、アクチュエータ側のPD制御と弾性伝達部のダンパを組み合わせることで、安全性を保ちつつ高性能を実現できることを示した。
- 2D描画からのロボット学習模倣学習2025/5/1
タブレット上で描いた軌跡と少数の実演を組み合わせ、視覚言語セグメンテーションで自動的に多様なデモを生成する模倣学習手法を提案。
- 長期的なタスク指向の巧みな操作を解決するための混合手法アプローチの実現可能性についてマニピュレーション2024/10/1
道具を使った器用な手の操作という長期的タスクに対し、模倣学習・強化学習・モデルベース制御を組み合わせた混合手法を提案し、各サブタスクで従来の強化学習より優れることを示した。
- Stable-BC：安定行動クローニングによる共変量シフトの制御模倣学習2024/8/1
行動クローニングにおける共変量シフト問題に対し、誤差ダイナミクスの安定性条件を導出し、専門家データへの収束を保証する拡張手法Stable-BCを提案。
- 剛体グリッパと軟体グリッパを組み合わせ・分離してロボットマニピュレーションを強化マニピュレーション2024/4/1
剛体エンドエフェクタと切り替え可能な軟体接着剤を統合したRISOsを提案し、2mgから2kgまで幅広い物体を把持・操作できるようにした。
- ウェイポイントベース強化学習によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
ロボットアームの動作を少数のウェイポイント列として学習し、既存の制御器で補間する強化学習手法を提案。マルチアームバンディット問題として定式化し、後方サンプリングによる近似解法で実世界実験を含めて有効性を示した。
- StROL: Stabilized and Robust Online Learning from Humans2023/8/1
- RISO: Combining Rigid Grippers with Soft Switchable Adhesives2022/10/1
- Unified Learning from Demonstrations, Corrections, and Preferences during Physical Human-Robot Interaction2022/7/1
- SARI: Shared Autonomy across Repeated Interaction2022/5/1
- Learning Latent Actions without Human Demonstrations2021/9/1
- Student Mixture Model Based Visual Servoing2020/6/1