Sharmita Dey

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• インタラクティブ知能によるロボット汎化の再定義
  ヒューマンロボット協調2025/2/1

  ロボット基盤モデルを単独意思決定型から人間と協調する対話型マルチエージェントへと拡張すべきだと主張し、神経科学に着想を得た4モジュール構成のアーキテクチャを提案したポジションペーパー。

• 模擬相互作用からの継続学習：多タスク予測リハーサルによる生体義足の行動モデリング
  生体義足制御2024/5/1

  人間の歩行データから下肢の協調運動を学習し、切断者の欠損肢の動きを予測する継続適応モデルを提案。多タスク予測リハーサルにより将来の動きを予測・修正し、実世界の歩行データでベースラインを上回る性能を示した。

• 大規模言語・マルチモーダルモデルを活用した義肢技術の未来
  義肢制御2024/3/1

  大規模言語モデルとマルチモーダルモデルを義肢制御に応用し、自然言語やマルチモーダル入力からユーザの意図を理解して動作する次世代義肢のビジョンを提示した論文。

• モデル再プログラミングによる切断者向け関節運動予測の強化
  リハビリ・義肢2024/3/1

  健常者向けに学習済みの関節運動予測モデルを、パラメータを変えずデータ操作のみで切断者に適応させる手法を提案した。

• STEP: Stochastic Traversability Evaluation and Planning for Risk-Aware Off-road Navigation; Results from the DARPA Subterranean Challenge
  2023/3/1
• Self-Supervised Traversability Prediction by Learning to Reconstruct Safe Terrain
  2022/8/1
• PrePARE: Predictive Proprioception for Agile Failure Event Detection in Robotic Exploration of Extreme Terrains
  2022/8/1
• Learning a Shared Model for Motorized Prosthetic Joints to Predict Ankle-Joint Motion
  2021/11/1
• Learning Risk-aware Costmaps for Traversability in Challenging Environments
  2021/7/1