Anushri Dixit

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用ロボットの安全性を再考する
  安全性2026/9/6

  汎用ロボットの多用途性に伴う新たなリスクを分類し、ライフサイクル全体を考慮した「具現化AI安全性」の研究課題を提案する論文。

• 私の分布を動かしたのは誰？ 対話型マルチエージェントシステムのための共形予測
  マルチエージェント/不確実性予測2025/11/1

  共形予測を用いた不確実性考慮型の動作計画において、エージェント間の相互作用による分布シフト（内生的分布シフト）に対応する反復的共形予測フレームワークを提案し、確率的な安全保証を維持しつつ衝突回避性能を向上させた。

• リスク対応強化学習とバンディット適応による四足歩行
  歩行2025/10/1

  CVaR制約付き強化学習でリスク条件付き方策群を訓練し、マルチアームドバンディットで未知環境に適応的に最適方策を選択する四足歩行手法を提案。

• 不完全なシミュレータを用いた信頼性と拡張性のあるロボット方策評価
  sim2real2025/10/1

  少数の実機評価と大規模シミュレーションを組み合わせ、予測駆動型推論でバイアスを補正して方策性能の信頼区間を推定する枠組みを提案。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• リスクを考慮したロボティクス：計画・制御・検証におけるテールリスク指標
  リスク考慮型計画・制御2024/3/1

  自動運転車やサービスロボットなどの自律システムの安全確保に向け、金融工学由来のテールリスク指標を計画・制御・検証に応用する研究をサーベイした論文。

• 自信を持って知覚する：学習ベース知覚を用いたナビゲーションのための統計的安全保証
  ナビゲーション2024/3/1

  事前学習済み知覚モデルの不確実性をConformal Predictionで校正し、未知環境でも安全なナビゲーションを実現する手法を提案。四足ロボット実験で障害物誤検出を70%削減し、100%の安全性を達成。

• 確信するまで探索せよ：身体性質問応答のための効率的探索
  VLA2024/3/1

  大規模視覚言語モデル（VLM）とConformal Predictionを組み合わせ、ロボットが環境を効率的に探索して質問に答える身体性質問応答（EQA）フレームワークを提案。HM3D上に新データセットも構築した。

• Robots That Ask For Help: Uncertainty Alignment for Large Language Model Planners
  2023/7/1
• STEP: Stochastic Traversability Evaluation and Planning for Risk-Aware Off-road Navigation; Results from the DARPA Subterranean Challenge
  2023/3/1
• Adaptive Conformal Prediction for Motion Planning among Dynamic Agents
  2022/12/1
• PrePARE: Predictive Proprioception for Agile Failure Event Detection in Robotic Exploration of Extreme Terrains
  2022/8/1
• Risk-Averse Receding Horizon Motion Planning for Obstacle Avoidance using Coherent Risk Measures
  2022/4/1
• Distributionally Robust Model Predictive Control with Total Variation Distance
  2022/3/1
• Moving Obstacle Avoidance: a Data-Driven Risk-Aware Approach
  2022/3/1
• STEP: Stochastic Traversability Evaluation and Planning for Risk-Aware Off-road Navigation
  2021/3/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Risk-Sensitive Motion Planning using Entropic Value-at-Risk
  2020/11/1
• The Kinematics of Tracked Vehicles via the Power Dissipation Method
  2020/4/1