Shaolong Zhu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モバイルマニピュレーション移動マニピュレーションロボットポリシー評価信頼性評価データセット/シミュレーションリターゲティングロボット制御基盤
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MM-ABC: 見て、協調し、想像する汎用モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/9/28
移動とマニピュレーションを別々のストリームとして扱い、マスク付きジョイントアテンションと未来予測の追加監督で協調させる基盤モデルを提案。
- MoPA: サブシステム特化型知覚アラインメントによる協調的移動マニピュレーション移動マニピュレーション2026/9/10
移動とマニピュレーションで異なる知覚表現を二重ストリームで抽出し、行動レベルで協調させるフレームワークを提案。ManiSkill-HABで最高性能、実機でも成功率76.3%を達成。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/1
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル信頼性評価2026/7/1
具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。
- ManiTwin: データ生成対応デジタルオブジェクトデータセットを10万点に拡張データセット/シミュレーション2026/3/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを自動生成するパイプラインを構築し、10万点の高品質アセットデータセットを提供する論文。
- SAM 3D Bodyを用いた世界座標系での人間動作リターゲティングリターゲティング2025/12/1
単眼動画から人間の世界座標動作を復元し、Unitree G1ヒューマノイドにリターゲティングする軽量フレームワークを提案。SAM 3D Bodyを固定知覚バックボーンとして活用し、物理制約付き最適化で安定した軌道を実現。
- ロボットを制御せよ：ロボット制御とポリシー展開の統合システムロボット制御基盤2025/9/1
多様なロボットのデータ収集とポリシー展開を統一するモジュール式フレームワークを提案し、単腕・双腕システムで低遅延なデータ収集と模倣学習・VLAモデルの有効性を示した。