Qiwei Liang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MM-ABC: 見て、協調し、想像する汎用モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/9/28
移動とマニピュレーションを別々のストリームとして扱い、マスク付きジョイントアテンションと未来予測の追加監督で協調させる基盤モデルを提案。
- MoPA: サブシステム特化型知覚アラインメントによる協調的移動マニピュレーション移動マニピュレーション2026/9/10
移動とマニピュレーションで異なる知覚表現を二重ストリームで抽出し、行動レベルで協調させるフレームワークを提案。ManiSkill-HABで最高性能、実機でも成功率76.3%を達成。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/1
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマークベンチマーク2026/7/1
シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。
- 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル信頼性評価2026/7/1
具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。
- ロボット操作のための行動効果メモリ事前学習マニピュレーション2026/6/1
視覚と行動の履歴から時間的表現を学習する事前学習フレームワークAEMを提案し、部分観測下での操作性能を向上させた。
- 視点汎化を超えて：多視点デモがもたらすものとロボット操作のためのその合成方法マニピュレーション2026/3/1
多視点デモデータがロボット操作の性能と汎化に与える影響を体系的に分析し、単眼入力から新視点ビデオを合成する自己教師ありフレームワークRoboNVSを提案した。
- ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクションヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1
人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。
- 動的構造を考慮した3D視覚表現の自己教師あり事前学習フレームワークAFRO3D視覚表現学習2025/12/1
ロボット操作向けに、行動や再構成の教師なしで状態間の動的構造を捉える3D視覚表現を学習する自己教師あり手法を提案し、拡散ポリシーと組み合わせて操作成功率を向上させた。
- 脚式マニピュレータによる動的物体把持のための全身協調マニピュレーション2025/8/1
四脚ロボットとマニピュレータを用いた動的物体把持のベンチマークDQ-Benchと、特権情報を活用する教師-生徒フレームワークDQ-Netを提案し、動的環境での把持性能を大幅に向上させた。
- RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマークsim2real2025/6/1
両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。
- Video2Reward: 脚式ロボットの行動学習のための動画からの報酬関数生成脚式ロボット/強化学習/報酬設計2024/12/1
動画から対象行動のキーポイント軌道を抽出し、LLMで報酬関数を生成、さらに視覚的フィードバックで反復改善することで、脚式ロボットの行動学習を効率化する手法を提案。