Shaolin Lü

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSS劣化環境下での経路制約に基づくMEMS/GNSS統合航法のロバスト融合推定
  位置推定2026/6/1

  GNSS信号が遮断される環境で、高精細地図の経路と履歴軌跡を照合して擬似位置観測を生成し、拡張カルマンフィルタに組み込むことで、無人地上車両の累積位置ドリフトを抑制する手法を提案した。

• FE-GUT: ファクターグラフ最適化と拡張カルマンフィルタを融合したGNSS/UWB密結合統合
  GNSS/UWB統合測位2024/7/1

  GNSSとUWBの密結合測位において、ファクターグラフ最適化で時間オフセットを高精度推定し、拡張カルマンフィルタで初期化と補償を行う新手法を提案し、四輪ロボット実験でEKFより水平・垂直精度を大幅改善した。