Rong Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSS劣化環境下での経路制約に基づくMEMS/GNSS統合航法のロバスト融合推定
  位置推定2026/6/1

  GNSS信号が遮断される環境で、高精細地図の経路と履歴軌跡を照合して擬似位置観測を生成し、拡張カルマンフィルタに組み込むことで、無人地上車両の累積位置ドリフトを抑制する手法を提案した。

• HetScene: 不均一性を考慮した拡散モデルによる高密度屋内シーン生成
  シーン生成2026/5/13

  屋内シーン生成において、物体を主要物体と副次物体に分解し、構造レイアウト生成と文脈レイアウト生成の2段階で生成する不均一性対応フレームワークを提案した。

• LF-GNSS: ハード例マイニング強化型学習・フィルタリング深層融合による堅牢な衛星測位
  GNSS測位2025/5/1

  深層学習で衛星信号を解析しカルマンフィルタのノイズ共分散と補償イノベーションを適応生成する測位フレームワークを提案。難例マイニングとDOP寄与特徴で都市部のNLOS・マルチパスに頑健化した。

• FE-GUT: ファクターグラフ最適化と拡張カルマンフィルタを融合したGNSS/UWB密結合統合
  GNSS/UWB統合測位2024/7/1

  GNSSとUWBの密結合測位において、ファクターグラフ最適化で時間オフセットを高精度推定し、拡張カルマンフィルタで初期化と補償を行う新手法を提案し、四輪ロボット実験でEKFより水平・垂直精度を大幅改善した。