Jingzhi Cui
Tsinghua University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション全身移動操作VLA位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイドバドミントン：限られた人間動作データからの動的ラケットスキル学習マニピュレーション2026/9/25
三段階の階層型強化学習により、限られた人間のバドミントン動作データからヒューマノイドがフォアハンド・バックハンド・ジャンプ返球などの動的ラケットスキルを獲得し、実機で人間とのラリーを実現した。
- 想像して検証：散らかった環境でのタスク指向把持のためのアフォーダンス標的型能動知覚マニピュレーション2026/9/20
物体の機能部位（例：注ぐための取っ手）が隠れた環境で、生成形状事前分布で隠れた形状を想像し、アフォーダンスの不確実性を考慮した視点計画で効率的に検証して把持する枠組みを提案。
- Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する全身移動操作2026/9/15
人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。
- GigaBrain-0.7：三系統アーキテクチャによる創発的能力へのスケーリングVLA2026/8/16
視覚言語行動モデルのスケーリングとアーキテクチャ改善により、多様なロボットへの汎化を大幅に向上させた基盤モデルを提案。
- GNSS劣化環境下での経路制約に基づくMEMS/GNSS統合航法のロバスト融合推定位置推定2026/6/1
GNSS信号が遮断される環境で、高精細地図の経路と履歴軌跡を照合して擬似位置観測を生成し、拡張カルマンフィルタに組み込むことで、無人地上車両の累積位置ドリフトを抑制する手法を提案した。