Vincent Zhuang
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
筋骨格制御VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 階層的モデルベース計画による高次元筋骨格系の運動制御筋骨格制御2025/5/1
形態を考慮した比例制御を組み込んだ階層的モデル予測制御(MPC^2)を提案し、高次元の人間筋骨格モデルで立位・歩行・スポーツ動作の制御を実現した。
- 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習VLA2024/2/1
人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。
- Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots2023/5/1