Shan Zhong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GenPO: 拡散生成モデルとオンポリシー強化学習の融合
  VLA2025/5/24

  拡散ポリシーをPPOなどのオンポリシーRLに組み込むため、正確な拡散反転と二重ダミー行動機構で対数尤度計算を可能にした生成ポリシー最適化フレームワークを提案。

• 生物に着想を得た神経力学計算フレームワークによる環境適応型ロボットアームのリーチング
  マニピュレーション2024/7/1

  動的ニューラルフィールドと確率的最適制御に基づく生物模倣モデルNeuCFを6自由度マニピュレータに適用し、俯瞰カメラの視覚フィードバックを用いて動的ターゲット追従をリアルタイムで実現した。