Shai Revzen

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非線形粘性流体における線形運動マップ
  流体力学/ロコモーション2026/6/1

  低レイノルズ数流体での運動が速度に線形な運動マップで記述できることを、べき乗則粘性流体に拡張し、さらにカロー・ヤスダ流体では相反運動でも正味の移動が可能になることを示した論文。

• 何本脚でも歩ける：不整地を歩行する多脚ロボットの制御
  歩行2026/3/1

  2脚につき3アクチュエータを持つセグメント型ロボットで、6〜16脚の不整地歩行を実現する軽量な制御アーキテクチャを提案し、シミュレーションで検証した。

• 劣駆動系の身体-環境相互作用のサンプル効率の良い学習
  sim2real2026/1/1

  劣駆動ロボットの運動追跡データから、形状変化と移動速度の関係（モチリティマップ）を学習する4手法を比較し、データ量に応じた手法の使い分けを示した。

• 幾何学的ロコモーションにおける非対称摩擦
  ロコモーション2025/12/1

  身体部位に異方性・非対称な摩擦が働く系の移動写像を、リーマン計量からフィンスラー計量へ拡張して定式化した研究。

• ガウス混合モデルによるロボット運動の幾何力学の学習
  幾何力学2025/2/1

  ガウス混合モデルを用いて幾何力学の運動写像を学習し、従来法より高精度な予測と任意の運動データへの適用を可能にした。

• 多接触系のための高速積分器
  接触力学2024/2/1

  多数の接触が同時または不定順で生じるロボット系を高速にシミュレーションする新しい数値積分器を提案し、MuJoCoと同等の計算コストで2次精度を達成することを示した。

• Modeling multi-legged robot locomotion with slipping and its experimental validation
  2023/10/1
• Bridging Walking and Slithering -- Stokesian Locomotion
  2022/5/1
• Dandelion-Picking Legged Robot
  2021/12/1
• Optimizing Gait Libraries via a Coverage Metric
  2021/7/1
• Data-Driven Geometric System Identification for Shape-Underactuated Dissipative Systems
  2020/12/1
• Recovery of Behaviors Encoded via Bilateral Constraints
  2020/5/1
• Gait modeling and optimization for the perturbed Stokes regime
  2019/6/1