Sha Lu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BEV-ODOM2: 地上ロボット向けPV-BEV融合と密フロー教師あり学習による拡張BEV単眼視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2025/9/1

  単眼視覚オドメトリのスケールドリフトをBEV表現で解決する手法を改良し、密なBEVオプティカルフロー教師信号とPV-BEV融合により精度を向上させた。

• BEV-DWPVO: 地面走行のための低スケールドリフト単眼視オドメトリに向けたBEVベース微分可能重み付きプロクルステス法
  単眼視オドメトリ2025/2/1

  地面平面仮定を利用し、BEV特徴マップ上でキーポイントを抽出・マッチングして、微分可能な重み付きプロクルステス解法で3自由度の姿勢推定を行う単眼視オドメトリシステムを提案。

• CarPlanner: 自動運転の大規模強化学習のための一貫性のある自己回帰軌道計画
  自動運転計画2025/2/1

  自己回帰構造と一貫性制約を組み合わせた強化学習プランナーを提案し、大規模実世界データセットnuPlanで従来のIL・ルールベース手法を上回る性能を達成した。

• BEV-ODOM: BEV表現で単眼視覚オドメトリのスケールドリフトを低減
  単眼視覚オドメトリ2024/11/1

  深度教師なしで透視画像をBEV表現に変換し、3自由度の運動を推定することで、単眼視覚オドメトリのスケールドリフトを抑えるフレームワークを提案した。

• RING#: 回転並進同変グラム学習による姿勢推定ベースの大域的自己位置推定
  自己位置推定2024/9/1

  BEV空間で2つの同変表現を学習し、場所認識を経由せず姿勢推定から直接位置を求める新しい大域的自己位置推定ネットワークRING#を提案した。

• Leveraging BEV Representation for 360-degree Visual Place Recognition
  2023/5/1
• A Survey on Global LiDAR Localization: Challenges, Advances and Open Problems
  2023/2/1
• DeepRING: Learning Roto-translation Invariant Representation for LiDAR based Place Recognition
  2022/10/1
• RING++: Roto-translation Invariant Gram for Global Localization on a Sparse Scan Map
  2022/10/1
• One RING to Rule Them All: Radon Sinogram for Place Recognition, Orientation and Translation Estimation
  2022/4/1
• Translation Invariant Global Estimation of Heading Angle Using Sinogram of LiDAR Point Cloud
  2022/3/1