Seonghyeon Lim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAPO: 交互方策最適化を用いた汎用人間型動作追従のためのエキスパート混合モデル
  動作追従2026/11/2

  MoE方策の動的ルーティングによる方策更新時のダイバージェンス誤推定を避けるため、ルーターとエキスパートを交互に最適化するMAPOを提案し、多様な人間動作の追従精度を大幅に向上させた。

• OpenHEART: 脚付きマニピュレータによる異種関節物体の開扉
  マニピュレーション2026/3/1

  脚付きマニピュレータでドアや引き出しなど多様な関節物体を開くための、サンプル効率の良い強化学習フレームワークを提案。ハンドルとパネルの形状を低次元特徴に圧縮し、関節の開く方向と可動域を推定することで、シミュレーションと実機で汎用的に動作する。