Hyeonwoo Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenHEART: 脚付きマニピュレータによる異種関節物体の開扉
  マニピュレーション2026/3/1

  脚付きマニピュレータでドアや引き出しなど多様な関節物体を開くための、サンプル効率の良い強化学習フレームワークを提案。ハンドルとパネルの形状を低次元特徴に圧縮し、関節の開く方向と可動域を推定することで、シミュレーションと実機で汎用的に動作する。

• TRIP: リスク認識予測を用いた四足歩行ロボットの地形走破性マッピング
  歩行2024/11/1

  限られた視野やデータの疎らさに対処するため、球面投影での踏破性推定とベイズカーネル推論を組み合わせ、四足ロボットのオンライン自律ナビゲーション向けにリスクを考慮した地形走破性マップを生成する手法を提案した。

• DreamWaQ++：耐障害性マルチモーダル強化学習による障害物認識型四足歩行
  歩行2024/9/1

  固有感覚と外界感覚を融合した強化学習により、不整地や階段を含む実環境で頑健に歩行できる四足ロボット制御器を実現した。