Seunghyun Lee
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenHEART: 脚付きマニピュレータによる異種関節物体の開扉マニピュレーション2026/3/1
脚付きマニピュレータでドアや引き出しなど多様な関節物体を開くための、サンプル効率の良い強化学習フレームワークを提案。ハンドルとパネルの形状を低次元特徴に圧縮し、関節の開く方向と可動域を推定することで、シミュレーションと実機で汎用的に動作する。
- LocoVLM: 視覚と言語を接地して多様な脚式移動ポリシーを適応させる歩行2026/2/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを組み合わせ、環境の意味と指示に基づいて脚式ロボットの移動スキルをリアルタイムに選択・適応させる手法を提案。
- DreamFLEX: 不整地における異常事態に対応する故障認識型四足歩行制御器の学習歩行2025/2/1
関節故障を推定して歩容をリアルタイムに適応させることで、不整地でも安定して歩ける四足ロボットの耐故障制御器を提案した。
- DreamWaQ++：耐障害性マルチモーダル強化学習による障害物認識型四足歩行歩行2024/9/1
固有感覚と外界感覚を融合した強化学習により、不整地や階段を含む実環境で頑健に歩行できる四足ロボット制御器を実現した。
- Autonomous Delivery of Multiple Packages Using Single Drone in Urban Airspace2022/9/1
- Offline-to-Online Reinforcement Learning via Balanced Replay and Pessimistic Q-Ensemble2021/7/1