Sehoon Oh

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレータ側ダイナミクス正規化によるパラレルリンク脚機構のSim-to-Realギャップ解消
  sim2real2026/8/1

  パラレルリンク機構をシリアルツリーで近似する際に生じる動力学のSim-to-Realギャップを、シミュレータ側でシステム正規化（S3N）を施すことで低減する手法を提案した。

• レンチ外乱オブザーバによるゼロレンチ制御：学習不要なペグ挿入組立
  マニピュレーション2026/1/1

  タスク空間の慣性をオブザーバに組み込んだDW-DOBを提案し、接触を伴う作業で外力と動的反力を分離して高感度なゼロレンチ制御を実現、H7/h6公差のペグ挿入で有効性を示した。

• 周波数応答データに基づく柔軟関節ロボットの外乱オブザーバ設計
  外乱オブザーバ/柔軟関節ロボット2025/7/1

  柔軟関節ロボットの外乱オブザーバ性能を向上させるため、周波数応答関数に基づく最適化手法を提案し、関節の柔軟性やパラメータ変動があっても制御帯域を最大化し振動を抑制する。

• Differentiable Compliant Contact Primitives for Estimation and Model Predictive Control
  2023/3/1
• Safe rendering of high impedance on a series-elastic actuator with disturbance observer-based torque control
  2019/12/1
• Towards Accurate Force Control of Series Elastic Actuators Exploiting a Robust Transmission Force Observer
  2019/2/1
• Performance Analysis of Series Elastic Actuator based on Maximum Torque Transmissibility
  2019/2/1