Sebastien Ourselin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 進行性経験融合による血管内ナビゲーションのマルチタスク世界モデル制御
  医療ロボティクス/制御2026/8/19

  血管内ナビゲーションのマルチタスク制御において、進行性経験融合（PEF）を用いてTD-MPC2コントローラを訓練し、適応的計画地平線と患者特異的微調整により成功率を向上させた。

• エバージョン型ロボットによる脊髄くも膜下腔内の安全なアクセス・操舵・内視鏡イメージング
  医療ロボット2026/7/1

  脊髄くも膜下腔への安全なアクセスを実現するため、直径2mmのエバージョン成長型ロボットを開発し、摩擦を最小化した進展と操舵、内視鏡によるリアルタイム可視化を実証した。

• 座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーション
  ソフトロボティクス2026/1/1

  反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。

• ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー
  医療ロボティクス2025/4/1

  血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。

• SurgeMOD: 画像空間の組織運動を視覚ベースの手術力に変換する
  手術支援ロボティクス2024/6/1

  手術動画から臓器の周期的な動きを周波数領域で解析し、画像空間の力学モデルを構築することで、力センサなしに接触力を推定する手法を提案。

• 血管内治療における自律ナビゲーションへの人工知能応用：系統的レビュー
  血管内治療AI2024/5/1

  血管内治療でのカテーテル・ガイドワイヤの自律ナビゲーションにAIを活用した研究14件をレビューし、強化学習や模倣学習が主にファントムやシミュレーションで用いられている現状と、患者適用・再現性・一般化可能性の課題を明らかにした。

• DaFoEs: Mixing Datasets towards the generalization of vision-state deep-learning Force Estimation in Minimally Invasive Robotic Surgery
  2024/1/1
• LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots
  2023/11/1
• Robotic Endoscope Control via Autonomous Instrument Tracking
  2021/7/1