Sebastiano Panichella

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PEACE: 制約を強制するUAV用プランナー・実行エージェント
  UAV/LLMエージェント2026/6/1

  LLMによる高レベル計画とROS 2/MAVLinkによる低レベル制御を分離し、高度制限や地理的フェンスなどの制約を強制するUAVエージェントを提案。PX4シミュレーションで実証し、説明可能性と制約順守を向上させつつLLM呼び出しを削減した。

• MR-SLAM: 複数ロボットマッピングのための複合現実による没入型空間監視
  群制御2026/5/1

  Meta Quest 3ヘッドセットを用いて、複数のTurtleBot3ロボットを遠隔操作しながらSLAMマッピングを監視する複合現実システムを提案し、実機評価でその有効性を示した。

• 歩行者行動の不確実性下での安全な自動運転のためのマルチエージェント強化学習
  マルチエージェント強化学習/自動運転2026/5/1

  自動運転車と歩行者をマルチエージェント強化学習で同時訓練し、現実的な横断行動を生成して安全性評価を向上させる手法を提案した。

• 産業用ロボットナビゲーションのシミュレーションベーステストにおける研究と実践の橋渡し
  sim2real2025/10/1

  UAV向けのシミュレーションテスト生成フレームワークSurrealistをANYmal四足歩行ロボットに適用し、産業検査での6ヶ月間の実運用評価を通じて有効性を検証した。

• 不確実性が不安全につながるとき：無人航空機の安全性における不確実性の役割に関する実証的洞察
  UAV安全2025/1/1

  UAVの制御信号の不確実性と飛行の不安全の関係を大規模シミュレーションで調査し、オートエンコーダによる不確実性検出器Superialistを実装して最大50秒前の不安全予測を可能にした。