Sayan Mitra
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FalconTrack: フォトリアルな自動ラベル認識と物理認識に基づく空中追跡空中追跡2026/6/1
フォトリアルな編集可能シミュレータを用いて自動ラベル生成を行い、マルチヘッド認識と物理認識追跡を組み合わせることで、ゼロショットのシミュレーションから実世界への転移を実現する空中追跡フレームワークを提案した。
- 信頼性のあるナビゲーションのためのタスク認識環境拡張：遮蔽付き条件付き拡散モデルナビゲーション2026/6/1
部分観測下での軌道計画の信頼性を高めるため、環境に視覚マーカーを配置する問題を扱い、条件付き拡散モデルを用いてマーカー配置を生成する手法を提案した。
- FalconApp: 自動ラベル付き合成データによるエンドツーエンド認識のiPhoneへの迅速展開認識/展開2026/4/1
iPhoneアプリで物体を撮影するだけで、マスク検出と6自由度姿勢推定の認識モジュールを自動生成・展開するパイプラインを提案。
- ベクトル量子化による最小情報制御不変性制御理論2026/4/1
安全な制御に必要な最小の制御信号数を学習するベクトル量子化オートエンコーダを提案し、12次元クアッドローターでコードブックサイズを157倍削減しつつ不変性を維持することを示した。
- 粗い情報を用いた不安定システムの能動的定位状態推定2026/2/1
1ビットという粗いセンシング下でも不安定なシステムの初期状態を推定できる条件を示し、Voronoi分割に基づく制御と集合ベース推定を組み合わせた能動的定位アルゴリズムを提案した。
- FalconGym 2.0：編集可能なガウシアンスプラッティングを用いた視覚空中ナビゲーションの性能誘導リファインメントsim2real2025/10/1
ガウシアンスプラッティングによるフォトリアルなシミュレーション環境FalconGym 2.0を構築し、難易度の高いトラックに訓練を集中させる性能誘導リファインメント（PGR）を提案。単一の視覚ポリシーが未見トラックへの汎化と実機へのゼロショット転移を達成した。
- 視覚ベース自律性の統一的な確率的検証と妥当性確認に向けて検証・安全性2025/8/1
視覚ベースの自律システムの安全性を、区間マルコフ決定過程を用いて検証モデルとオフライン検証を統合し、分布外テスト条件にも適応する柔軟な保証を提供する手法を提案した。
- FalconWing: 視覚ベース自律飛行のための超軽量屋内固定翼UAVプラットフォーム飛行制御2025/5/1
150gの超軽量屋内固定翼UAVと、フォトリアルな3Dガウシアンスプラットシミュレータを組み合わせ、視覚ベースのリーダー・フォロワー追従と自律着陸を実現した研究。
- FalconGym: ゼロショットSim-to-Real視覚ベースドローン航法のためのフォトリアリスティックシミュレーションフレームワークsim2real2025/3/1
NeRF環境で学習した視覚制御ポリシーを実機ドローンにゼロショット転移する枠組みを提案し、レースゲート通過タスクで95.8%の成功率を達成した。
- 自律型VTOLエアタクシー向け視覚ベース着陸システムの検証と妥当性確認sim2real2024/12/1
VTOLエアタクシーの視覚ベース着陸システムについて、形式検証ツールVerseとUnreal Engine製のフォトリアルなシミュレータを組み合わせ、安全性を検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。
- 断続的な視界喪失下でのビジュアルトラッキング：スイッチド制御の設計と実装ビジュアルトラッキング2024/11/1
追跡対象を見失うことがある状況で、追従モードと視界回復モードを切り替えるスイッチドビジュアルトラッカーを設計し、ドローンで実装して追跡誤差の低減と視界維持時間の改善を示した。
- LLMはソルバーからの追加ヒントで経路計画を立てられるか？経路計画2024/10/1
古典的なロボット経路計画タスクにおいて、ソルバーが生成したフィードバック（視覚情報を含む4種類のヒント）とファインチューニングを用いて3つのLLMの性能を評価し、中程度の問題では改善が見られるが難しい問題は依然として解けないことを示した。
- Refining Perception Contracts: Case Studies in Vision-based Safe Auto-landing2023/11/1
- Learning-based Inverse Perception Contracts and Applications2023/9/1
- Assuring Safety of Vision-Based Swarm Formation Control2022/10/1
- Learning Certifiably Robust Controllers Using Fragile Perception2022/9/1
- GAS: Generating Fast and Accurate Surrogate Models for Autonomous Vehicle Systems2022/8/1
- Multi-agent Motion Planning from Signal Temporal Logic Specifications2022/1/1
- Verifying Controllers with Convolutional Neural Network-based Perception: A Case for Intelligible, Safe, and Precise Abstractions2021/11/1
- SceneChecker: Boosting Scenario Verification using Symmetry Abstractions2020/11/1
- SkyTrakx: A Toolkit for Simulation and Verification of Unmanned Air-Traffic Management Systems (Extended Version)2020/9/1
- Online monitoring for safe pedestrian-vehicle interactions2019/10/1
- CyPhyHouse: A Programming, Simulation, and Deployment Toolchain for Heterogeneous Distributed Coordination2019/10/1
- Porting Code Across Simple Mobile Robots2016/3/1
- Safe and Stabilizing Distributed Multi-Path Cellular Flows2012/9/1