Yan Miao
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション空中追跡認識/展開sim2real検証・安全性飛行制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信頼性のあるナビゲーションのためのタスク認識環境拡張：遮蔽付き条件付き拡散モデルナビゲーション2026/6/1
部分観測下での軌道計画の信頼性を高めるため、環境に視覚マーカーを配置する問題を扱い、条件付き拡散モデルを用いてマーカー配置を生成する手法を提案した。
- FalconTrack: フォトリアルな自動ラベル認識と物理認識に基づく空中追跡空中追跡2026/6/1
フォトリアルな編集可能シミュレータを用いて自動ラベル生成を行い、マルチヘッド認識と物理認識追跡を組み合わせることで、ゼロショットのシミュレーションから実世界への転移を実現する空中追跡フレームワークを提案した。
- FalconApp: 自動ラベル付き合成データによるエンドツーエンド認識のiPhoneへの迅速展開認識/展開2026/4/1
iPhoneアプリで物体を撮影するだけで、マスク検出と6自由度姿勢推定の認識モジュールを自動生成・展開するパイプラインを提案。
- FalconGym 2.0：編集可能なガウシアンスプラッティングを用いた視覚空中ナビゲーションの性能誘導リファインメントsim2real2025/10/1
ガウシアンスプラッティングによるフォトリアルなシミュレーション環境FalconGym 2.0を構築し、難易度の高いトラックに訓練を集中させる性能誘導リファインメント（PGR）を提案。単一の視覚ポリシーが未見トラックへの汎化と実機へのゼロショット転移を達成した。
- 視覚ベース自律性の統一的な確率的検証と妥当性確認に向けて検証・安全性2025/8/1
視覚ベースの自律システムの安全性を、区間マルコフ決定過程を用いて検証モデルとオフライン検証を統合し、分布外テスト条件にも適応する柔軟な保証を提供する手法を提案した。
- FalconWing: 視覚ベース自律飛行のための超軽量屋内固定翼UAVプラットフォーム飛行制御2025/5/1
150gの超軽量屋内固定翼UAVと、フォトリアルな3Dガウシアンスプラットシミュレータを組み合わせ、視覚ベースのリーダー・フォロワー追従と自律着陸を実現した研究。
- FalconGym: ゼロショットSim-to-Real視覚ベースドローン航法のためのフォトリアリスティックシミュレーションフレームワークsim2real2025/3/1
NeRF環境で学習した視覚制御ポリシーを実機ドローンにゼロショット転移する枠組みを提案し、レースゲート通過タスクで95.8%の成功率を達成した。
- Watch out for the risky actors: Assessing risk in dynamic environments for safe driving2021/10/1