Satyandra K. Gupta
University of Southern California
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚言語に基づくタスク文脈認識型模倣学習によるロボット分解模倣学習2026/9/15
言語指示を視覚空間表現に接地させ、階層的なタスク選択とタスク文脈認識型模倣学習を組み合わせることで、多様な形状や配置の部品を対象としたロボット分解の長期的タスク遂行を実現した。
- 時間変動力を要する操作タスクのための階層的模倣学習アプローチ模倣学習/操作2026/8/1
拡散ポリシーによる低周波の計画と、力条件付きの高速インピーダンス制御を組み合わせた階層的アーキテクチャを提案し、接触の多い分解タスクを高周波で安定に実行する。
- PREFAIL: ロボットの持ち上げ配置作業における失敗の前兆を特定し、タスク実行性能を向上させる非把持操作/失敗予測2026/7/1
非把持操作の持ち上げ配置作業で、対象物とキャリアの相対運動を分析して失敗の前兆を予測する手法を提案し、介入可能な最新時刻を定義したデータセットも導入した。シミュレーションと実世界で精度と即時性を向上させた。
- 選好条件付き強化学習による時間効率的なオンライン3Dビンパッキングビンパッキング2026/3/1
ロボットによる3Dビンパッキングにおいて、空間効率と時間効率のトレードオフを明示的に考慮し、選好条件付きTransformer強化学習で候補アクションを選択する手法を提案。密度を保ちつつ運用時間を44%削減した。
- 接触多様体サンプリングを用いた複雑形状の安全なペグ挿入のための高精度姿勢推定マニピュレーション2025/7/1
接触状態のみからペグと穴の相対的なSE(3)姿勢を推定し、複雑な形状のロボット組立を安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。
- 微分可能接触多様体による宇宙マニピュレーションのための運動学モデル最適化宇宙マニピュレーション2025/6/1
宇宙ロボットの熱変形やエンコーダバイアスによる運動学誤差を、エンコーダ計測と接触検知のみから接触多様体の微分可能モデルを用いて推定する手法を提案した。
- 複合材シートのロボット積層における計画自動改良による効率向上マニピュレーション2025/6/1
複合材シートのロボット積層において、実行性能に基づいて専門家が作成した計画を自動改良し、未圧密領域を最小化しつつ時間効率を向上させるフレームワークを提案した。
- 複雑形状のペグ挿入における接触多様体学習による高精度姿勢推定マニピュレーション2025/5/1
接触状態のみから複雑なペグと穴のSE(3)姿勢を推定するハイブリッド手法を提案し、接触多様体を学習して高速・高精度な位置合わせを実現した。
- 視覚と力覚を統合した拡散ポリシーによる柔軟物体のこじ開けマニピュレーション2025/3/1
拡散ポリシーに視覚と力覚を効果的に統合し、電池のこじ開け作業で96%の成功率を達成、未知物体へのゼロショット転移も示した。
- Hierarchical Optimization-based Control for Whole-body Loco-manipulation of Heavy Objects2023/11/1
- Taxonomy of A Decision Support System for Adaptive Experimental Design in Field Robotics2022/10/1
- Contact Optimization for Non-Prehensile Loco-Manipulation via Hierarchical Model Predictive Control2022/10/1
- Towards Transferring Human Preferences from Canonical to Actual Assembly Tasks2021/11/1
- Two-Stage Clustering of Human Preferences for Action Prediction in Assembly Tasks2021/3/1
- Human-Supervised Semi-Autonomous Mobile Manipulators for Safely and Efficiently Executing Machine Tending Tasks2020/10/1
- An Alert-Generation Framework for Improving Resiliency in Human-Supervised, Multi-Agent Teams2019/9/1