Abhay Negi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触多様体サンプリングを用いた複雑形状の安全なペグ挿入のための高精度姿勢推定
  マニピュレーション2025/7/1

  接触状態のみからペグと穴の相対的なSE(3)姿勢を推定し、複雑な形状のロボット組立を安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。

• 微分可能接触多様体による宇宙マニピュレーションのための運動学モデル最適化
  宇宙マニピュレーション2025/6/1

  宇宙ロボットの熱変形やエンコーダバイアスによる運動学誤差を、エンコーダ計測と接触検知のみから接触多様体の微分可能モデルを用いて推定する手法を提案した。

• 複雑形状のペグ挿入における接触多様体学習による高精度姿勢推定
  マニピュレーション2025/5/1

  接触状態のみから複雑なペグと穴のSE(3)姿勢を推定するハイブリッド手法を提案し、接触多様体を学習して高速・高精度な位置合わせを実現した。